Тел: (495) 988-87-93

         (495) 988-87-94

info@promautomatic.ru

 
 

 

Услуги

 

внедрение промышленных роботов  
проектирование АСУ ТП  
сборка шкафов автоматики и силовых шкафов  
программирование контроллеров Siemens Simatic  
разработка систем визуализации  
модернизация систем управления  
модернизация оборудования для производства  
диспетчеризация  
техническое зрение  
техническое обслуживание АСУ  
проекты по приводной технике  
системы управления приводами  
обучение  

 

 

Главная О компании Новости Услуги Проекты Оборудование Роботы Контакты

Модернизация системы управления робота паллетайзера

В 2015 году наша компания выполнила модернизацию робота-паллетайзера для компании Каргилл, г. Ефремов. Задачей данного робота является автоматическая укладка мешков с крахмалом весом по 25 кг на паллет, т.е. на стандартный поддон. При этом типичная укладка имеет вес 1 т и содержит 40 мешков.

Данный робот-паллетайзер Robotex 12/A компании Tecnopack в исходной комплектации был смонтирован и запущен в 2000 году. Его номинальная производительность до 6 тонн крахмала в час.

 

Если не видите изображение, значит возможно не включен flash в браузере, он включается в верхней влплывающей полосочке.

 

В состав оборудования входят следующие узлы:

  • Подающий транспортер: предназначен для подачи мешков в зону захвата.

  • Магазин паллет: предназначен для подачи поддонов в зону загрузки по необходимости. Загрузка магазина поддонов производится без остановки процесса укладки мешков.

  • Манипулятор: предназначен непосредственно для укладки мешков. Имеет возможность перемещения по 3-м координатным осям и может поворачивать захват с мешком на 90 градусов.

  • Выходной транспортер: предназначен для выдачи загруженной паллеты в зону работы автопогрузчиков.

  • Автоматизированная система управления: выполняет управление всеми элементами робота. АСУ интегрирована с системой безопасности персонала. Роботы Kuka

В процессе укладки мешков производятся следующие операции:

  • Производится загрузка и пополнение магазина паллет.

  • Производится автоматическая подача паллеты под укладку, если данная позиция пуста.

  • По подающему транспортеру поступает мешок с крахмалом и останавливается в позиции захвата. Если позиция захвата занята, то блокируется получение следующего мешка.

  • Манипулятор захватывает, транспортирует и укладывает текущий мешок в заданную позицию на паллете, согласно схеме укладки. Данная операция продолжается до заполнения паллеты.

  • Заполненная паллета подается по транспортеру в зону работы автопогрузчика. Это освобождает позицию укладки и цикл повторяется.

За время эксплуатации робота произошло моральное и физическое старение оборудования, был выявлен ряд конструктивных и функциональных недостатков, стали происходить частые поломки и отказы, сказалась невозможность приобретения ряда комплектующих.

С целью восстановления рабочих характеристик робота, устранения выявленных недостатков и реализации дополнительных функций была выполнена модернизация робота с полной заменой системы управления и системы безопасности персонала, была проведена частичная модернизация механизмов. Результат работ описан ниже.

Схема укладки требует поворота части мешков на 90 градусов. Для этого в исходной конструкции захвата был использован электропривод на основе шагового двигателя, редуктора и зубчатой передачи. За время эксплуатации происходили многочисленные отказы и поломки данного узла. Шаговый двигатель многократно заменялся. Происходили отказы контроллера шагового привода. В результате сложилась неприемлемая ситуация, усугубленная отсутствием запчастей. При проведении модернизации было принято решение заменить шаговый двигатель однооборотным пневматическим приводом фирмы Festo. Нашими специалистами были выполнены проектные работы и произведено изменение механической и пневматической части конструкции. При этом надежность системы выросла и за время опытной эксплуатации отказы отсутствовали.

Другим важным моментом модернизации было устранение ошибок позиционирования робота. Каждая из осей манипулятора оборудована индивидуальным электроприводом и датчиком положения - энкодером. В исходной конструкции были установлены инкрементальные энкодеры компании Eltra. В первом рабочем цикле робот проводил инициализацию по контрольным дискретным датчикам положения и начинал работу. При этом стартовые операции производились на низкой скорости и занимали достаточно много времени. Кроме того в процессе работы по различным причинам происходило накопление ошибки и робот терял корректную позицию – «уплывал», это вызывало перекос укладки. Единственный действенный способ борьбы с этой проблемой – останов цикла укладки и принудительная инициализация, что сильно снижало производительность робота. При проведении модернизации были заменены инкрементальные датчика на абсолютные с интерфейсом SSI и установлены дополнительные контрольные дискретные датчики (реперы). Таким образом, решена проблема потери точности и производится контроль правильности функционирования датчиков при укладке каждого мешка. За время опытной эксплуатации потеря позиции не наблюдалась.

Специалистами нашей компании разработана и внедрена новая современная АСУ на базе оборудования ф. SIEMENS. В ее состав входит программируемый логический контроллер серии SIMATIC S7-300 CPU 315-2DP, панель оператора TP900, частотные преобразователи серии MICROMASTER 440. Это оборудование размещено в конструктиве пульта Rittal TP. Элементы АСУ связаны сетью ProfiBus DP. Для связи с заводской диспетчерской присутствует коммуникационный модуль Ethernet.

Новое программное обеспечение робота разработано в среде TIA Portal V13 с использованием стандартных языков программирования. Программное обеспечение выполнено открытым и передано заказчику в виде исходного проекта, с целью облегчения обслуживания робота. В случае изменения номенклатуры продукции имеются широкие возможности для дальнейшей модернизации.

По требованию заказчика в исходную логику поведения робота были внесены существенные изменения, с целью увеличения удобства работы операторов и получения дополнительной гибкости в настройках технологического процесса.

Во время пусконаладочных работ было достигнуто более высокое качество укладки продукта на паллету, чем позволял выполнить робот до модернизации.

Основными функциями АСУ робота являются:

  • управление роботом в автоматическом, ручном и наладочном режимах;

  • взаимодействие с сопряженным оборудованием цеха;

  • ввод, использование и редактирование схем укладки (отдельная схема под каждый вид продукции);

  • диагностика состояния оборудования и отображение аварийных сообщений;

  • многоуровневая система доступа к настройкам робота (инженер и оператор);

  • управления системой безопасности персонала (барьеры безопасности и аварийные концевые выключатели);

  • передача данных о производственном процессе на уровень диспетчера (по сети Ethernet).

Монтажные и пуско-наладочные работы были проведены в кратчайшие сроки с минимальным временем простоя линии. В течение двух недель были заменены кабельные трассы, датчики, пневмотрассы, АСУ и выполнен пуск робота в эксплуатацию. В результате модернизации робота-паллетайзера были решены все технические проблемы, повышена надежность и удобство эксплуатации. В данный момент робот активно используется в производственном процессе.

ООО "Промышленная Автоматизация"

Контактные лица:

Никита Володько nv@promautomatic.ru

Михаил Пахмейстер pm@promautomatic.ru

Проекты

АСУ ГПУ CUMMINS

Модернизация центрифуг

Замена контролеров S5

Линия горячего цинкования

Линия графитовых стержней

АСУ весового дозатора

АСУ очистных сооружений

Автоматизация насосной

АСУ резки кирпича

АСУ формовки конфет Meller

АСУ компрессорной

АСУ экструдера

Автоматизация холодильной установки

АСУ аммиачной холодильной установки

АСУ установкой подготовки топливного газа

Модернизация диффузий

Модернизация прессов

Модернизация таблетного пресса

Модернизация укладчика

Модернизация упаковщика

Модернизация линии розлива

Индукционные печи

Перекладчик листов ЛДСП

Толщиномер покрытия

АСУ гальванических линий

АСУ туннельной печи

АСУ цеха обработки НКТ

Техническое зрение

АСУ робота паллетайзера

Робот для паллетизации

Чтение номеров контейнеров

Автоматизация скважин

АСУ конвейеров с лифтами

АСУ высечного станка

АСУ системы вентиляции

Фото шкафов управления

 

 
     
 
Copyright © ООО "Промышленная Автоматизация"

Яндекс.Метрика